ROS
@martimorta #DLP2014
Martí Morta Garriga Institut de Robòtica i Informàtica Industrial
ROBÒTICA I PROGRAMARI LLIURE
ROBÒTICA
@martimorta #DLP2014
ROS
APLICACIONS
LIVE!
ROBÒTICA
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBOT
OBSERVA
DECIDEIX
ACTUA
SENSORS
DADES
ENTRADES
AI
HEURÍSTIQUES
DADES
ACTUADORS
INDICADORS
SORTIDES
MOTORS
LÀSERS
CÀMERES
IMU
CALOR
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBOTS
SERIE
PARAL·LELS
MÒBILS
HUMANOIDES
ROS
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBOTS
ROS INSIDE
@martimorta #DLP2014
FRAMEWORK
LLIBRERIES
EINES
ESTÀNDARDS
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
COMUNICACIÓ
TRANSFORMACIONS
GEOMÈTRIQUES
SLAM
PLANNING
VISUALITZACIÓ 3D
BAGS
roscd, rosrun, ...
MISSATGES
TRANSFORMACIONS
REPx
@martimorta #DLP2014
COMUNICACIÓ
/node_a
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
/node_b
/node_a/topic
SUBSCRIBER
PUBLISHER
Missatge.msg
Float32.msg Image.msg LaserScan.msg Custom.msg
TOPICS
@martimorta #DLP2014
COMUNICACIÓ
/node_a
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
/node_b
/node_a/servei
SERVER
CLIENT
Servei.srv
AddTwoInts.srv Start.srv ...
SERVICES
@martimorta #DLP2014
ORGANITZACIÓ
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
WORKSPACE
build
devel
src
package
src
Include
launch
@martimorta #DLP2014
COMUNITAT
WIKI.ROS.ORG
ANSWERS.ROS.ORG
IRC.FREENODE.COM #ROS
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
APLICACIONS
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
PR2
WILLOW GARAGE
2010 CALIFORNIA
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
TEO
IRI - CSIC/UPC
BARCELONA
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ALTRES
ARDUINO
ANDROID
RASPBERRY PI
BEAGLE BONE
LIVE!
LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
CONCEPTE
ROS
ARDUINO
LED
RGB
POTENCIÒMETRE
SERVO
MOTOR
CÀMERA
PORTÀTIL
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
CONCEPTE
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
EN BLOCS
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
+INFO
CODI & WIKI
PROGRAMARI USAT
C/C++ (Arduino), Python (ROS), Markdown (Documentació)
ROS, Arduino (Llibreries)
Sublime Text 2 + Arduino IDE (Edició de codi)
github.com (Repositori)
Fritzing (Esquemàtic Arduino)
Inkscape (Esquemàtic general)
slides.com (Presentació)
draw.io (Diagrames de blocs)
Trello (Gestor de tasques)
GRÀCIES!
@martimorta
martimorta@gmail.com
www.iri.upc.edu
@IRI_Robotics
http://bit.do/barrobotics
