Projet IN 103

LE SLAM

En Matlab

Quel domaine d'application ?

La robotique, un domaine phare de l'école, indispensable dans l'industrie.

Photo de l'ENSTAR

Et plus précisément la robotique mobile.

Illustration

Principe du SLAM

Deux moyens de se repérer

L'odométrie

Compter ses pas...

...dans une direction donnée

Problèmes :

Butée contre un obstacle

Erreur cumulée

Trouver des images

2) Repérage avec

des balises

Volonté de précision

Utilisation conjointe des deux techniques

Nécessité de recouper les informations

Filtrage de Kalman

Partie programmation

Plusieurs étapes

1) L'initialisation

A partir du vecteur état (position du robot + carte), on calcule :

Text

        
        if isempty(Y_known)
            X = Xet;
            P = Pet;
        else
            %Prediction de Y
            Yet = H * Xet;
            %Correction de l'état
            K = Pet * H' * inv(H * Pet * H' + Py);
            X = Xet + K*(Y_known - Yet);
            P = Pet - K*H*Pet;
        end

Bout de code