• PID-regualtori se dobivaju kad se paralelno spoje proporcionalni, integracijski i derivacijski regulator, te se ustvari dobiva regula cijsko djelovanje temeljeno na proporcionalnom, integracijskom i derivacijskom djelovanju.

• Arduino kod za PID regulaciju:

• Kako bih mogli koristiti PID algoritam, koji je potreban za naš projekat radi balansiranja, odnosno pozicioniranja loptice, moramo uključiti biblioteku
  

 #include <PID_v1.h>

 if (Serial.available()>0)

{
int data = Serial.parseInt();

 if (newSetpoint==true&&data!=888)
 {
 Setpoint=data;
  Setpoint = map(data, 0, 640, 0, 255);//test
 Serial.print("Setpoint:");
  Serial.println(Setpoint);
  Serial.print("Pixel position");

 newSetpoint=false;
 }
if (data==888)
{
  Serial.println(data);
  newSetpoint=true;
   
}

if (data==0)
{myservoX.write(85);}
else{
// map the X pixel data (0-640) to 0 - 255 
          Input = map(data, 0, 640, 0, 255);
           myPID.Compute();//podesi izlaz PID kontrolera

int OutputX = map(Output, 0, 255, 85, 110);
//Write servo position
myservoX.write(OutputX);
}
}
else if((Serial.available()==0))
{
myservoX.write(85);
}

 void setup(){
MySerialport = new Serial(this,"COM11",57600);//serial port setup
size(640,480);//screnn size in pixels

MyWebCam = new JMyron();//call JM
MyWebCam.start(640,480);//
MyWebCam.findGlobs(1);  // 1 is on, 0 is off

PFont font; //create font
font = loadFont("Arial-BoldMT-16.vlw");
textFont(font);
}

//=============================================================//

void mousePressed() 
{
//Set new Setpoint
Xtarget = mouseX;

MySerialport.write(888+"\n\r");//send command int for arduino
MySerialport.write(Xtarget+"\n\r");//send new setpoint value
//MyWebCam.settings();

}