Contrôleur

Algorithme

Problématique

Problématique

• Gestion autonome d'une voiture en situation réel

• Aucune approche traitant directement le sujet

• Gestion du contrôleur

• Création d'une IA permettant de controller la voiture

• Aucune coordonnées géométriques/Aucun repère

• Peu d'information quant à la voiture

  • (taille/vitesse/angle de roue)

Contrôleur

• Communication avec l'API de V-REP (modèle socket)

• Socket gérée par le binaire n4s/n4s buffer

• Envoie/Reception de message via stdin/stdout

• Contrôle complet de la voiture via commandes:

  • START/STOP_SIMULATION (démarre la sim.)

  • CAR_FORWARD/BACKWARD (avance/recule la voiture)

  • GET_INFO_LIDAR (récupère les infos radars)

  • Etc ...

Algorithme

• Approche naive (aucune prédiction de l'avenir)

• Approche utilisant l'angle serée du radar (60°)

• Ecart - relatif entre l'instant (T) et (T - 4)

• Gestion contextuelle de l'angle des roues

  • Tourne plus ou moins / distance du mur

• Aspect relativement aléatoire et peu fiable

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