RoboCup

Construire des groupes de robots capables de jouer à un sport collectif (ressemblant au football)
Représentatif des contraintes qui pèsent sur la conception de systèmes multi-agents
- action & perception locales
- pas de coordination globale
- nécessité de coopération
Confronte des techniques essentiellement logicielles à un environnement dynamique réel
- Imperfection de la perception et de la communication
- Incomplétude de l'information
- Hiatus entre intention (prévision) et action
- Possibilités de pannes

CRASH: Navigation (1)

Les forces s'appliquant sur un agent sont définies comme le gradient d'un champ de potentiel
Les buts sont des champs attractifs
Les obstacles des champs répulsifs
Le mouvement d'un agent s'obtient par combinaison de ces forces

Créer un monde artificiel composé d'agents en interaction
Trois composantes
- les agents
- les règles de comportement
- l'environnement
Les agents agissent et modifient l'environnement
On observe le résultats de leurs interactions comme si l'on était dans un laboratoire (notion de laboratoire virtuel)

Etude des sociétés humaines et naturelles
- Possibilité de modéliser de façon isomorphe les objets d’études des sciences humaines et naturelles
- Possibilité de choisir le niveau d’analyse du domaine, ainsi que de combiner plusieurs types d’expertise
- Possibilité de modéliser les comportements, pas seulement leur résultante
Apports pour la réalisation de sociétés d’agents artificiels
- Possibilité d’étudier des modes d’organisation, des méthodes de résolution collective de problème existant dans la réalité
- Possibilité de découvrir de nouvelles analogies, de nouvelles métaphores, qui ne soient pas simplement des métaphores «de surface»
  - pas inépuisables
  - diffciles de les enrichir car souvent intuitives
  - diffciles à opérationnaliser

usage de schémas de négociation entre agents pour résoudre les conflits d'objectifs et de ressources par la recherche d'un accord Ex: par analogie avec les médiations dans les conflits syndicats/entreprises (Persuader, Sycara 89):
- génération d'une proposition,
- d'une contre-proposition,
- développement d'une argumentation
en fonction des buts (avoués ou cachés) des agents
pour que les agents participent à des simulacres de processus sociaux, il faut les doter de capacités :
- de communication
- de représentation de soi et des autres
- de planification et révision du comportement
- de manipulation de croyances, d'intentions, et de buts.

Pourquoi communiquer ? :
- support de l'interaction et de la coopération
Comment communiquer ? :
- description des éléments de la communication
- théorie des actes de langage
- KQML
Que communiquer ?
Avec qui communiquer ?
- problème de contrôle (dépendant du domaine?)
- notion d'accointance: on ne s'adresse pas à tout le monde de la même manière (MACE, [Gasser 87])

Pourquoi représenter ? pour raisonner sur les interactions avec les autres agents
Types de représentation nécessaire à la coopération :
- qui sait faire quoi : les compétences
- qui fait quoi : les tâches exécutées
- qui sait quoi : l'information disponible
- qui souhaite quoi : les intentions, les buts
- qui est engage à quoi : les engagements

Les agents travaillent à la satisfaction d’un but commun, ou individuels.
On distingue deux modèles de coopérations :
- Collaboration par répartition des taches
- Coordination d’actions et résolution de conflits

Plusieurs solutions possibles:
- allocation centralisée : classique en informatique
- allocation par accointances : vient des langages d'acteurs
- allocation par appel d'offres : inspirée de méthodes réelles et permet de résoudre un problème informatique, l'allocation dynamique de tâches, par une analogie avec les mécanismes d'appels d'offres dans les marchés publics :

On est passé de comment répartir des tâches ? à comment un agent choisit-il ses collaborateurs ?

=> l'allocation de tâches est devenue la collaboration

un système (ou agent) central planifie et distribue les plans aux agents, en résolvant les problèmes de synchronisation et d'allocation de ressources :