ROS
@martimorta #DLP2014
Martí Morta Garriga Institut de Robòtica i Informàtica Industrial
ROBÒTICA I PROGRAMARI LLIURE
ROBÒTICA
@martimorta #DLP2014
ROS
APLICACIONS
LIVE!
ROBÒTICA
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBOT
OBSERVA
DECIDEIX
ACTUA
SENSORS
DADES
ENTRADES
AI
HEURÍSTIQUES
DADES
ACTUADORS
INDICADORS
SORTIDES
MOTORS
LÀSERS
CÀMERES
IMU
CALOR
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBOTS
SERIE
PARAL·LELS
MÒBILS
HUMANOIDES
ROS
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBOTS
ROS INSIDE
@martimorta #DLP2014
FRAMEWORK
LLIBRERIES
EINES
ESTÀNDARDS
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
COMUNICACIÓ
TRANSFORMACIONS
GEOMÈTRIQUES
SLAM
PLANNING
VISUALITZACIÓ 3D
BAGS
roscd, rosrun, ...
MISSATGES
TRANSFORMACIONS
REPx
@martimorta #DLP2014
COMUNICACIÓ
/node_a
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
/node_b
/node_a/topic
SUBSCRIBER
PUBLISHER
Missatge.msg
Float32.msg Image.msg LaserScan.msg Custom.msg
TOPICS
@martimorta #DLP2014
COMUNICACIÓ
/node_a
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
/node_b
/node_a/servei
SERVER
CLIENT
Servei.srv
AddTwoInts.srv Start.srv ...
SERVICES
@martimorta #DLP2014
ORGANITZACIÓ
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
WORKSPACE
build
devel
src
package
src
Include
launch
@martimorta #DLP2014
COMUNITAT
WIKI.ROS.ORG
ANSWERS.ROS.ORG
IRC.FREENODE.COM #ROS
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
APLICACIONS
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
PR2
WILLOW GARAGE
2010 CALIFORNIA
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
TEO
IRI - CSIC/UPC
BARCELONA
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
ALTRES
ARDUINO
ANDROID
RASPBERRY PI
BEAGLE BONE
LIVE!
LIVE!
@martimorta #DLP2014
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
CONCEPTE
ROS
![](https://s3.amazonaws.com/media-p.slid.es/uploads/martimorta/images/630390/arduino_demo_all_web.png)
ARDUINO
LED
RGB
POTENCIÒMETRE
SERVO
MOTOR
CÀMERA
PORTÀTIL
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
CONCEPTE
![](https://s3.amazonaws.com/media-p.slid.es/uploads/martimorta/images/631336/arduino_demo.png)
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
EN BLOCS
![](https://s3.amazonaws.com/media-p.slid.es/uploads/martimorta/images/644139/Drawing1.png)
ROBÒTICA ROS APLICACIONS LIVE!
@martimorta #DLP2014
+INFO
CODI & WIKI
PROGRAMARI USAT
C/C++ (Arduino), Python (ROS), Markdown (Documentació)
ROS, Arduino (Llibreries)
Sublime Text 2 + Arduino IDE (Edició de codi)
github.com (Repositori)
Fritzing (Esquemàtic Arduino)
Inkscape (Esquemàtic general)
slides.com (Presentació)
draw.io (Diagrames de blocs)
Trello (Gestor de tasques)
GRÀCIES!
@martimorta
martimorta@gmail.com
www.iri.upc.edu
@IRI_Robotics
http://bit.do/barrobotics
![](https://s3.amazonaws.com/media-p.slid.es/uploads/martimorta/images/644070/Google_plus.png)
![](https://s3.amazonaws.com/media-p.slid.es/uploads/martimorta/images/644079/logo_iri_blanc.png)
ROS: Robòtica i programari Lliure
By martimorta
ROS: Robòtica i programari Lliure
Presentació pel Dia de la Llibertat de Programari a la Palma de Cervelló el19.9.2014. Codi a: https://github.com/martimorta/DLP2014_ROS
- 4,843