Wyszukiwanie ścieżek w grafach - Algorytm A*

Algorytm a*

algorytm heurystyczny znajdowania najkrótszej ścieżki w grafie ważonym z dowolnego wierzchołka do wierzchołka spełniającego określony warunek zwany testem celu.

Algorytm a*

Algorytm A* od wierzchołka początkowego tworzy ścieżkę, za każdym razem wybierając wierzchołek x z dostępnych w danym kroku niezbadanych wierzchołków tak, by minimalizować funkcję f(x) zdefiniowaną:

f(x) = g(x) + h(x)

gdzie:

g(x) to droga pomiędzy wierzchołkiem początkowym a x. Dokładniej: suma wag krawędzi, które należą już do ścieżki plus waga krawędzi łączącej aktualny węzeł z x.

f(x) przewidywana przez heurystykę droga od x do wierzchołka docelowego.

W każdym kroku algorytm dołącza do ścieżki wierzchołek o najniższym współczynniku f. Kończy w momencie natrafienia na wierzchołek będący wierzchołkiem docelowym.

Algorytm a*

Wartość h

Wartość f

Wartość G

wartość H + wartość G

Odległość z A

Odległość z B

Algorytm a*

Przykłady

źródło: https://sebastian.itch.io/

Algorytm a*

Przykłady

źródło: https://sebastian.itch.io/

Algorytm a*

Przykłady

źródło: https://sebastian.itch.io/

Historia

W 1968 Nils Nilsson pracował nad udoskonaleniem wyszukiwania ścieżek w robocie Shakey.

Shakey to mobilny robot wielozadaniowy ogólnego wykorzystania.

Poruszał problemy robotyki, widzenia komputerowego i przetwarzania języka naturalnego

Rozwijany w latach 1966-1972.

Programowany w języku LIPS.

Historia

Potrafił przemieszczać się z jednego pokoju do drugiego, wyłączać i włączać światło w pomieszczeniu, zamykać i otwierać drzwi, wjeżdżać i zjeżdżać z powierzchni pochyłych przesuwać przedmioty i je omijać