Projet IN 103
LE SLAM
En Matlab
Quel domaine d'application ?
La robotique, un domaine phare de l'école, indispensable dans l'industrie.
Photo de l'ENSTAR
Et plus précisément la robotique mobile.
Illustration
Principe du SLAM
Deux moyens de se repérer
L'odométrie
Compter ses pas...
...dans une direction donnée
Problèmes :
Butée contre un obstacle
Erreur cumulée
Trouver des images
2) Repérage avec
des balises
Volonté de précision
Utilisation conjointe des deux techniques
Nécessité de recouper les informations
Filtrage de Kalman
Partie programmation
Plusieurs étapes
1) L'initialisation
A partir du vecteur état (position du robot + carte), on calcule :
Text
Text
Text
Text
Text
Text
if isempty(Y_known)
X = Xet;
P = Pet;
else
%Prediction de Y
Yet = H * Xet;
%Correction de l'état
K = Pet * H' * inv(H * Pet * H' + Py);
X = Xet + K*(Y_known - Yet);
P = Pet - K*H*Pet;
endBout de code
Copy of IN103 Slam
By Pierre Ory
